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      1. 滑模施工工藝的優勢是什么?

        滑模施工工藝的優勢是什么?滑模施工的優點是能夠克服系統的不確定性, 對干擾和未建模動態具有很強的魯棒性, 尤其是對非線性系統的控制具有良好的控制效果。

          由于變結構控制系統算法簡單,響應速度快,對外界噪聲干擾和參數攝動具有魯棒性,在機器人控制領域得到了廣泛的應用,也有學者將滑模變結構方法應用于空間機器人控制。變結構控制作為非線性控制的重要方法近年來得到了廣泛深入的研究 ,其中一個重要的研究分支是抑制切換振顫,這方面已取得了不小的進展,提出了等效控制、 切換控制與模糊控制的組合模糊調整控制方法,其中等效控制用來配置極點,切換控制用來保證不確定外擾存在下的到達過程,模糊調整控制則用來提高控制性能并減少振顫.研究了一類非線性系統的模糊滑模變結構控制方法,設計了滑??刂破骱?/span> PI控制器的組合模糊邏輯控制器,充分發揮了各控制器的優點。提出了基于有限時間機理的快速 Terminal 滑??刂品椒ú⒔o出了與普通 Terminal 滑??刂菩阅艿谋容^。

            設計了針對參數不確定與外干擾的非奇異 Teminal 滑??刂品椒?/span> ,并提出了分等級控制結構以簡化控制器設計。上述這些方法在實際系統中雖然得到了有效應用,但無論是自適應滑??刂七€是模糊神經網絡控制,均增加了系統復雜性與物理實現難度。顯然,尋找具有良好效能并易于實現的控制。

          近年來,滑模變結構方法因其所具有的優良特性而受到越來越多的重視。該方法通過自行設計所需的滑模面和等效控制律,能快速響應輸入的變換,而對參數變換和擾動不敏感,具有很好的魯棒性,且物理制作簡單。但大多數采用滑模變結構方法的控制系統沒采用聯合滑模觀測和滑??刂频乃枷脒M行魯棒方案的設計?;W兘Y構控制逐漸引起了學者們的重視,其**優點是滑動模態對加在系統上的干擾和系統的攝動具有完全的自適應性,而且系統狀態一旦進入滑模運動,便快速地收斂到控制目標,為時滯系統、不確定性系統的魯棒性設計提供了一種有效途徑,但其**的問題是系統控制器的輸出具有抖動。

         

         


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